Die Stiftung wurde 1988 anlässlich des 90-jährigen Firmenjubiläums von S&G gegründet und mit einem Kapital von DM 100.000,-- ausgestattet.
Der Name erinnert an den Firmengründer Ernst Schoemperlen, der zwar nicht zu den Erfindern, wohl aber zu den Wegbereitern des Automobils gezählt werden darf. Als er im Jahr 1898 den Grundstein für die heutige S&G Automobil AG legte, gehörte er zu den ganz wenigen Enthusiasten, die an die Zukunft dieses Fortbewegungsmittels glaubten. In seinem Sinne wurden die Förderung von Kraftfahrzeugtechnik und Kraftfahrzeugwirtschaft an der Universität Fridericiana (heute KIT) zum Stiftungszweck erklärt.
Hauptinitiatoren und Mitbegründer der Ernst-Schoemperlen-Stiftung waren der damalige Geschäftsführer der S&G Automobilgesellschaft Schoemperlen & Gast, Herr Senator Hans-Georg Appenzeller und Herr Professor Dr. Heinz Kunle, der frühere Rektor der Universität Karlsruhe.
Aus Anlass ihres 100-jährigen Jubiläums verdoppelte S&G im Jahr 1998 das Stiftungskapital auf DM 200.000,-- (102.258,38 EUR).